指令表

// 1. 上电初始化
LD M8002
SET S0

// 2. 待机等待信号
STL S0
LD X0          // 收到启动信号 X0
SET S20        // 进入第1步

// 3. 第1步：上下气缸下抓
STL S20
OUT Y0         // 上下气缸下降
OUT T0 K3      // 延时 0.3秒 (100ms * 3)
LD T0
SET S21

// 4. 第2步：夹紧并上升
STL S21
OUT Y1         // 夹爪夹紧 (进入此步Y0自动断开，气缸上升)
OUT T1 K2      // 延时 0.2秒 (100ms * 2，控制上升时间)
LD T1
SET S22

// 5. 第3步：横气缸左移
STL S22
OUT Y1         // 保持夹紧 (必须重写，否则夹爪会松)
OUT Y2         // 横气缸移动 (左移)
OUT T2 K10     // 延时 1.0秒 (100ms * 10)
LD T2
SET S23

// 6. 第4步：再次下沉并释放
STL S23
OUT Y1         // 保持夹紧
OUT Y2         // 保持左移位置 (必须重写，否则横气缸会提前退回)
OUT Y0         // 上下气缸再次下沉
OUT T3 K3      // 延时 0.3秒 (100ms * 3)
LD T3
SET S24

// 7. 第5步：释放物料，并退回右侧待机
STL S24
// 进入此步，Y1、Y2、Y0都未输出，即：夹爪松开、气缸上升、横气缸退回右侧同时进行
OUT T4 K10     // 延时 1.0秒 (给机械手退回右侧留足时间，防止撞机)
LD T4
OUT S0         // 返回初始待机步

RET            // 步进结束